码垛机器人机械结构与控制系统设计

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码垛机器人机械结构与控制系统设计
作者：李金全、杨向东、付  铁   编著
出版：北京理工大学出版社   2011年  

内容简介：
本书综合采用了多种现代设计方法:采用Pro/E进行三维结构设计，采用D-H方法求解工作空间从而确定机器人运动学参数;采用动态静力学方法利用MatLAB编程求解机器人的动力学模型，从而确定各关键轴所受的力和力矩，根据计算结果可以进行减速器和伺服电动机的选型;随后采用ANSYS进行了机器人关键零部件的应力和应变校核;最后阐述了码垛机器人控制系统的设计方法。
读者对象:从事机器人研究与技术开发的工程技术人员，有兴趣学习机器人技术的本科生、研究生阅读。



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