机器人学 建模、控制与视觉

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机器人学  建模、控制与视觉

作者：熊有伦、李文龙、陈文斌   编著   
出版：华中科技大学出版社

内容简介:
机器人学是一门综合性学科,将会带动有关技术学科,信息学科以及传媒学科的深度融合与发展。机器人学也是一门课程,将逐渐成为研究型大学有关专业的主干课程。
全书包含十七章,主要内容分为三个部分:建模,控制与视觉。第1章为概述,介绍机器人的内涵,应用以及机器人学的研究方向。建模部分包括第2章至第7章,系统介绍机器人机构,刚体位姿描述和齐次变换,刚体速度和静力,操作臂运动学﹑雅可比矩阵和操作臂动力学。控制部分包括第8章至第13章,阐述轨迹生成.轨迹控制、力的控制,运动规划.协调控制和自适应控制。视觉部分包括第14章至第17章,介绍视觉图像处理,视觉运动控制﹑轮式移动机器人和飞行机器人。
我们在20世纪编写的《机器人学》一书出版至今已经25年。本书的前两部分主要参考了该书,仍然保留该书的部分内容,建模部分增添了一章"刚体速度和静力”n介绍李群的李代数、运动旋量和力旋量;控制部分增添了一章"运动规划”,介绍无碰撞路径规划的C-空间概念﹑人工势函数方法和导航函数;视觉部分的四章是新增加的,所介绍的有关内容已经成为机器人学的重要部分。
本书的出版是多项国家自然科学基金和国家重点基础研究973项目基金资助的结果，特别是NSFC. No.51327801和 NSFC.No.51475187;本书的出版得到了“数字制造装备与技术”国家重点实验室的资助,在此表示感谢。
本书的具体编写分工如下:第2章由陈文斌改写,第7章由丁烨和陈文斌改写,第10章由赵欢改写,第14和第15章由杨华编写,第16章由李文龙编写,第17章由陈文斌和丁烨编写,其余各章由熊有伦编写。全书由熊有伦修改定稿,李文龙和陈文斌协助整理。《机器人学》的两位作者丁汉教授和刘恩沧教授对本书的出版做出了重要贡献,丁汉教授对本书的编写还提出了许多宝贵意见和建议,在此深表感谢。

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